技術支持
technical support
1.硬件組成
有一個單線激光器+一個工業黑白相機組成(成一定角度)
2.光平面標定
光平面標定的是光平面在相機坐標系下的位置.
標定方法:
用棋盤格攔截光平面兩次以上,棋盤格的平面位置可以由棋盤格上的角點確定棋盤格在相機坐標系下的位置(因為棋盤格上的角點之間的距離位置是已知的,相當于通過已知2D和3D點對,通過PnP算法就可以求出外參,點對足夠多的情況下可以同時求出內參和外參),同樣激光線在棋盤格上的點的3D位置也可以獲得,兩條不共線的線就可以構成一個面,這樣棋盤格截取激光面兩次,就可以獲得光平面在相機坐標系下的位置;
3.工作流程
激光線與相機同時旋轉,在掃描的過程中,與光平面相交的點會在圖像上成像,將成像的2D點帶入光平面方程,就可以獲得3D點云.關于在旋轉過程中,相機坐標系發生改變,點云如何歸到一個坐標系下呢?所以有一個前提,已知運動路徑的情況下才能將點云拼接起來.
4.注意事項
1.激光器與相機成的角度會直接影響到精度,一般好角度為45度,因為這時候,激光器Z軸上的差距在像素上造成差距越大,精度也就越高.但是角度越大,激光器與相機的距離也就越遠,所以工業上一般根據實際應用所需的精度來確定該角度.
2.2D圖像上激光中心線提取的精度對于結果的精度也有很大的影響,因為2D提取的點帶入到光平面方程獲得3D點云的.
關于激光中心線提取的方法:
1.灰度重心法:獲得激光線的走勢,沿著走勢方向,在每一點取梯度的法線方向,每一個方向是累加灰度值,求取重心作為中心點的位置,然后將所有中心點放到一起擬合成直線;
2.stegger法:假設激光線的中心的是亮的,也就是灰度值二階導為0的地方,以此求取中心點然后擬合直線.
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相機與待測物體的間距是影響檢測效果的一個關鍵因素。以下的說明可能會幫助您確定相機的佳安裝距離。相機與待測物體的距離必須在該款相機的有效范圍以內。對不同高度的待測物體，比如做深框抓取，框的上沿不能高出相機的近端距離，框的底沿不能超出相機的遠端距離。
